Алты дәрежелі еркіндік параллельді роботтың құрылымы жоғарғы және төменгі платформалардан тұрады, 6 телескопиялықцилиндрлерортасында, ал үстіңгі және төменгі платформалардың әр жағында 6 шарикті топса.
Жалпы телескопиялық цилиндрлер сервоэлектрлік немесе гидравликалық цилиндрлерден (гидравликалық цилиндрлер түріндегі үлкен тоннаж) тұрады.Алтауының көмегіменэлектр цилиндрлік жетеккеңею және қысқару қозғалысы, платформаны алты еркіндік дәрежесі кеңістігінде (X, Y, Z, α, β, γ) аяқтаңыз, ол әртүрлі кеңістіктік қозғалыс позасын имитациялай алады, сондықтан кеңінен қолдануға болады. ұшу тренажерлары, автомобильді басқару тренажерлары, жер сілкінісі тренажерлары, спутниктер, зымырандар және басқа ұшақтар, рекреациялық жабдықтар (кинетикалық пленканың айналмалы кезеңі) және басқа салалар сияқты әртүрлі жаттығулар тренажерлары.Өңдеу өнеркәсібінде алты осьті байланыстырушы станоктарды, роботтарды және т.б.
Алты еркіндік дәрежесі параллельді роботтардың негізгі ерекшеліктері:
Өнеркәсіптік роботтар енгізілгеннен бері тандем механизмдері бар роботтар басым болды.Тандем роботтары қарапайым құрылымға және үлкен жұмыс кеңістігіне ие, сондықтан кеңінен қолданылады.Тандем роботтарының шектеулеріне байланысты зерттеушілер зерттеу бағытын біртіндеп параллельді роботтарға ауыстырды.Тандем роботтарымен салыстырғанда, алты еркіндік дәрежесі параллельді роботтар келесі сипаттамаларға ие:
1. Жиынтық қате жоқ, жоғары дәлдік.
2. Қозғалмалы бөліктің салмағы жеңіл, жылдамдығы жоғары және динамикалық жауап беруі жақсы болуы үшін жүргізу құрылғысын бекітілген платформаға немесе оған жақын орналастыруға болады.
3. Ықшам құрылым, жоғары қаттылық, үлкен көтеру қабілеті, шағын жұмыс кеңістігі.
4. Толық симметриялы параллель механизм жақсы изотропияға ие.
Осы сипаттамаларға сәйкес алты еркіндік дәрежесі параллельді роботтар үлкен жұмыс кеңістігі жоқ жоғары қаттылықты, жоғары дәлдікті немесе үлкен жүктемелерді қажет ететін өрістерде кеңінен қолданылды.
6dof-тің 3dof-тен артықшылығы
VR режимінде әртүрлі 3dof тәжірибелері толық батыруды қажет етпейтін шектеулі қолданбалар үшін пайдалы, мысалы, тежеу реакциясы уақытын тексеруге арналған бағдарламаның қарапайым драйвер нұсқасы.Бұл даулы болуы мүмкін, бірақ бұл өте «жалпақ» тәжірибе береді.
Толығымен иммерсивті VR тәжірибесі үшін 6dof элементті 360 градустық шеңбер бойымен айналып өтуге, еңкейіп, элементті жоғарыдан төмен қарай қарауға немесе еңкейіп, элементті төменнен жоғары қарай көруге мүмкіндік береді.Бұл позициялық бақылау қоршаған ортадағы объектілерді жылжыту және манипуляциялау үшін көбірек еркіндік қажет болатын өрт сөндіру симуляциялары сияқты шынайы модельдеу үшін өте маңызды тәжірибені қамтамасыз етеді.
Жіберу уақыты: 29 қараша 2023 ж
