1. Буындардың құрылысы мен таралуы
(1) Адам буындарының таралуы
Бұрынғы Тесла роботы 28 еркіндік дәрежесін түсінді, бұл адам ағзасының 1/10 функциясына тең.
Бұл 28 еркіндік дәрежесі негізінен дененің жоғарғы және төменгі бөліктерінде таралады. Дененің жоғарғы бөлігіне иық (6 дәрежелі еркіндік), шынтақ (4 дәрежелі еркіндік), білек (2 дәрежелі еркіндік) және бел (2 дәрежелі еркіндік) кіреді.
Төменгі денеге медулярлық буындар (2 дәрежелі еркіндік), жамбас (2 дәрежелі еркіндік), тізе (2 еркіндік дәрежесі), балтыр (2 дәрежелі еркіндік) және тобық (2 дәрежелі еркіндік) кіреді.
(2) Буындардың түрі мен беріктігі
Бұл 28 еркіндік дәрежесін айналмалы және сызықтық буындарға бөлуге болады. 14 айналмалы қосылыстар бар, олар айналу күші бойынша сараланған үш ішкі санатқа бөлінеді. Ең кіші айналмалы қосылыс күші қолда қолданылатын 20 Нм: 110 туылған 9 белде, мида және иықта және т.б.: 180 белде және жамбаста қолданылады. Сондай-ақ беріктігіне қарай сараланған 14 сызықтық буын бар. Ең кішкентай сызықтық буындар 500 өгіз күші бар және білекке қолданылады; Аяққа 3900 өгіз пайдаланылады; ал 8000 өгізді жамбас пен тізеге пайдаланады.
(3) Буынның құрылымы
Түйіндердің құрылымына қозғалтқыштар, редукторлар, сенсорлар және мойынтіректер кіреді.
Айналмалы буындарды қолдануқозғалтқыштаржәне гармоникалық редукторлар,
және одан да оңтайландырылған шешімдер болашақта қол жетімді болуы мүмкін.
Сызықтық қосылыстар қозғалтқыштар мен допты пайдаланады немесешарикті бұрандалардатчиктермен бірге редукторлар ретінде.
2. Гуманоид робот қосылыстарындағы қозғалтқыштар
Буындарда қолданылатын қозғалтқыштар негізінен рамасыз қозғалтқыштардан гөрі серво қозғалтқыштар болып табылады. Рамасыз қозғалтқыштардың артықшылығы салмақты азайту және үлкен моментке жету үшін қосымша бөлшектерді алып тастау. Кодер қозғалтқышты жабық циклді басқарудың кілті болып табылады және шифрлағыштың дәлдігінде отандық және шетелдік арасында әлі де алшақтық бар. Датчиктер, күш датчиктер соңында күшті дәл сезінуі керек, ал позиция сенсорлары роботтың үш өлшемді кеңістіктегі орнын дәл сезуі керек.
3. Гуманоидты робот буындарында редукторды қолдану
Бұрынғы негізінен жұмсақ дөңгелек пен болат дөңгелек арасындағы беріліс қорабынан тұратын гармоникалық редуктор қолданылған. Гармоникалық редуктор тиімді, бірақ қымбат. Болашақта планетарлық беріліс қораптарының гармоникалық беріліс қораптарын ауыстыру үрдісі болуы мүмкін, өйткені планетарлық беріліс қораптары салыстырмалы түрде арзан, бірақ азаюы салыстырмалы түрде аз. Нақты сұранысқа сәйкес планетарлық беріліс қорабының бір бөлігі болуы мүмкін.
Гуманоидты робот қосылыстары үшін бәсекелестік негізінен редукторларды, қозғалтқыштарды және шарикті бұрандаларды қамтиды. Мойынтіректерге келетін болсақ, отандық және шетелдік кәсіпорындар арасындағы айырмашылықтар негізінен дәлдікте және қызмет ету мерзімінде. Жылдамдықты төмендететін болсақ, планеталық жылдамдықты төмендеткіш арзанырақ, бірақ баяулауы аз, ал шарикті бұранда жәнероликті бұрандасаусақ буындары үшін қолайлырақ. Қозғалтқыштарға келетін болсақ, отандық кәсіпорындар микро қозғалтқыштар саласында белгілі бір дәрежеде бәсекеге қабілеттілікке ие.
Хабарлама уақыты: 19 мамыр 2025 ж
