Атқарушы механизмдер – гуманоидты роботтардың «қуат батареясы».

Робот әдетте төрт бөліктен тұрады: aжетек, жетек жүйесі, басқару жүйесі және сезгіш жүйе. Робот жетекі – робот өз міндетін орындау үшін сүйенетін нысан және әдетте буындар, буындар немесе қозғалыстың басқа түрлерінен тұрады. Өнеркәсіптік роботтар қол қозғалысының төрт түріне бөлінеді: тік бұрышты координаталық қолдар үш тік бұрышты координаталар бойымен қозғала алады; цилиндрлік координаталар көтере алады, бұра алады және телескопты алады; сфералық координаталар айнала алады, қадам жасай алады және телескопты алады; және буынды қолдардың бірнеше айналмалы буындары бар. Бұл қозғалыстардың барлығы жетектерді қажет етеді.

KGG өзі әзірлеген манипулятор

Қозғалысы бойынша жетектерді екі санатқа бөлуге болады: айналмалы жетектер жәнесызықтық жетектер.

1) Айналмалы жетектер бір нәрсені белгілі бір бұрышқа айналдырады, ол ақырлы немесе шексіз болуы мүмкін. Айналмалы жетектің типтік мысалы - электр сигналын өз білігінің айналмалы қозғалысына түрлендіретін және негізгі қозғалтқышқа ток әсер еткенде қозғалтқышты айналдыратын жетек болып табылатын электр қозғалтқышы. Қозғалтқышты тікелей жүктемеге қосу тікелей жетекті айналмалы жетекті жасайды және көптеген айналмалы жетектер айналу жылдамдығын азайту және айналу моментін арттыру үшін механикалық рычаг (артықшылық) ретінде пайдаланылатын механизммен біріктіріледі, егер соңғы нәтиже айналу болса, жинақтың шығысы бұрынғысынша айналмалы жетек болып табылады. 

KGG PrecisionZR осі жетек

Планетарлық роликті бұранда 

2) Айналмалы жетектер айналмалы қозғалысты алға-артқа қозғалысқа түрлендіретін механизмге де қосылады, оны сызықты жетек деп атайды. Сызықтық жетектер негізінен нысанды түзу сызықта, әдетте алға және артқа жылжытады. Бұл механизмдерге мыналар жатады: шарикті/роликті бұрандалар, белдіктер мен шкивтер, тірек пен тістер.Шарлы бұрандаларжәнероликті бұрандаларәдетте айналмалы қозғалысты түрлендіру үшін қолданыладыдәл сызықты қозғалыс, мысалы, өңдеу орталықтарында. Тіректер мен түйіршіктер әдетте айналу моментін арттырады және айналу қозғалысының жылдамдығын азайтады, сонымен қатар олар айналмалы қозғалысты сызықтық қозғалысқа түрлендіретін механизмдермен бірге қолданылуы мүмкін.

Айналмалы жетектерге негізінен RV редукторлары және гармоникалық редукторлар жатады:

(1)RV редукторы: RV әдетте циклоидпен қолданылады, үлкен айналу моменті робот қосылыстары үшін пайдаланылады, негізінен 20 кг-нан бірнеше жүз килограмм жүкке дейінгі робот үшін, бір, екі, үш ось RV қолданылады. 

(2) Гармоникалық редуктор: Гармоникалық негізінен эвольвентті тіс пішіні болған, бірақ қазір кейбір өндірушілер қос доғалы тіс пішінін пайдаланады. Гармоникаларды әдетте 20 кг-ға дейінгі роботтық қарулар үшін қолданылатын шағын моментпен жүктеуге болады. Гармоникадағы негізгі берілістердің бірі икемді және қайталанатын жоғары жылдамдықты деформацияны қажет етеді, сондықтан ол әлдеқайда нәзік және RV-ге қарағанда жүктеме сыйымдылығы мен қызмет ету мерзімі аз.

Қорытындылай келе, жетек роботтың негізгі құрамдас бөлігі болып табылады және роботтың жүктемесі мен дәлдігіне айтарлықтай әсер етеді. Редуктор Бұл үлкенірек жүктемені беру үшін жылдамдықты азайту және сервоқозғалтқыштың кішігірім моментті шығаратын ақауды жеңу арқылы айналу моментін арттыра алатын азайту жетегі.