Робот әдетте төрт бөліктен тұрады: Aдротатор, жетек жүйесі, басқару жүйесі және сенсорлық жүйе. Роботтың қоздырғышы - робот өз міндеттерін орындауға сенетін және әдетте бірқатар сілтемелерден, буындардан немесе қозғалыс түрлерінен тұрады. Өнеркәсіптік роботтар қолдың төрт түріне бөлінеді: оң жақ бұрыштық координаттармен қолдар үш оң жақ бұрыштық координатамен жүре алады; Цилиндрлік координатикалық қару-жарақ алып, бұрылып, телескопы; Сфералық координаттар қолдары айнала алады, алаңы және телескопы; Алиқабатталған қару-жарақтарда бірнеше айналмалы буын бар. Барлық осы қозғалыстар акуаторларды қажет етеді.
KGG өзін-өзі дамыған манипулятор
Жетекеттерді қозғалыс негізінде екі санатқа бөлуге болады: айналмалы қозғаушылар жәнеСызықтық актераторлар.
1) Айналмалы қоздырғыштар бір нәрсені белгілі бір бұрышпен бұрады, бұл ақырғы немесе шексіз болуы мүмкін. Айналмалы белсендектің типтік мысалы - электр қозғалтқышы, ол электрлік сигналды біліктің айналмалы қозғалысына айналдырады және ток негізгі қозғалтқышқа қолданылған кезде қозғалтқышты бұрады. Моторды тікелей жүктемеге тікелей қосу тікелей жүргізілген айналмалы жетекті жасайды және көптеген айналмалы қоздырғыштар айналу жылдамдығын азайту және кернеудің жоғарылауы, егер аяқтың нәтижесі айналуы, егер аяқтау нәтижесі болса, жинақтың шығуы әлі де айналмалы қозғағыш болып табылады.
KGG дәлдігіZR осі жетекшісі
2) Айналмалы актераторлар айналмалы қозғалысты сызықтық қоздырғыш деп аталатын айналмалы қозғалысқа айналдыратын механизмге қосылады. Сызықтық актераторлар объектіні әдетте түзу сызықпен жылжытыңыз, әдетте артқа және артқа жылжытыңыз. Бұл тетіктерге мыналар кіреді: доп / ролик бұрандалары, белбеулер және бөртпе, тартпа және пинион.Доп бұрандаларыжінеРолик бұрандаларыәдетте айналмалы қозғалысты түрлендіру үшін қолданыладыНақты сызықтық қозғалыс, мысалы, өңдеу орталықтары. Тартпалар мен пиниондар әдетте крутиканы арттырып, айналмалы қозғалыс жылдамдығын азайтады және оларды роторлы қозғалысты сызықтық қозғалысқа айналдыратын механизмдермен бірге қолдануға болады.
Айналмалы қоздырғыштар негізінен RV Reducters және гармоникалық редукторларды қамтиды:
(1)RV Reducer: RV әдетте үлкен момент роботтарының буындары үшін қолданылады, негізінен 20 кг-нан бірнеше жүз кг жүкті роботпен пайдаланылады, бір, екі, үш осьтер rv қолданылады.
(2) Гармоникалық редуктор: Гармоникалық: гармоникалық негізінен тіс пішіні бар, бірақ қазір кейбір өндірушілер қос доғалы тіс пішінін қолданады. Гармониканы әдетте 20 кг-ге дейін роботты қолдар үшін қолданылатын кішкентай моментпен салуға болады. Гармоникадағы негізгі редукторлардың бірі икемді және қайталанған жоғары жылдамдықты деформацияны талап етеді, сондықтан ол нәзік және RV-ге қарағанда жүк сыйымдылығы мен өмірі аз.
Қорытындылай келе, жетекші роботтың негізгі құрамдас бөлігі болып табылады және роботтың жүктеме мен дәлдігіне айтарлықтай әсер етеді. Reducater Бұл азайтылу дискісі, ол моментті көбейтуге болатын, ол үлкенірек жүктемені тарату және серво моторы кіші момент шығатын ақаудан арылу арқылы жоғарылайды.
POST TIME: JUL-07-2023
